ゼロガンダム
本作品の主人公で雷龍剣の伝承者。
伝承候補者たちと戦い、
バイスガンダムを倒すため、孤高の旅を続ける。

ドラグーン
ゼロガンダムの龍機。
魔龍の剣を使って、召喚することができる。

騎士サーディス
最初に現れる伝承候補者。ゼロより実力がわずかに劣る。
愛機は「機兵ガンサード」。

騎士メザルダン
２人目の伝承候補者。邪悪で野蛮な騎士。
愛機は「機兵ジャビゴル」。

騎士ヴイスクエア
最後に登場する伝承候補者。ゼロの資質を見極めるため現れる。
愛機は「機兵ヴイセカンド」。